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運動控制行業研究：高端裝備“大腦”，機器人孕育新空間。運動控制器+執行器（驅動電機）+傳感器構成運動控制系統，是數控機床、機器人等高端裝備的核心基礎部件：運動 控制主要指按照運動軌跡要求，在復雜條件下把規劃指令變成期望的機械運動，通過執行器（通常由伺服驅動+電機 構成）實現驅動，并通過傳感器完成閉環反饋。

運動控制系統是高端裝備的核心基礎部件，決定了裝備的精度、效率， 同時其也是不同品牌高端裝備形成差異化競爭的重要構成。 運動控制器為運動控制系統“大腦”，通用運動控制器主要分為 PLC、嵌入式、PC-Based 三大類：運動控制器主要任 務是根據運動控制的要求和傳感器件的信號進行必要的邏輯、數學運算，為電機或其它動力和執行裝置提供正確的控 制信號，性能直接決定了運動控制系統的性能水平。

工業機器人通常采用 PC 作為上位機完成人機交互/軌跡規劃，基于 PLC 或 PC-Based 控制器通過關節控制、位置控制、 力控制實現運動控制：工業機器人通常采用 PC 作為上位機完成人機交互和軌跡規劃，確定運動控制參數，再通過單/ 多關節控制（由電機驅動，電流、速度、位置檢測實現閉環），位置控制（可通過笛卡爾位置控制在關節控制基礎上 實現），力控制（采用多維力傳感器獲取笛卡爾坐標系中的力信息實現反饋）實現運動控制，最終經過電機驅動，經 過齒輪組、減速器等為關節提供動能，通過關節速度、位置、力控制實現多自由度運動。

人形機器人在工業機器人基礎上進一步強調“類人”屬性，步態控制、手臂控制、軌跡規劃要求均更高，難度預計將 顯著提升，有望帶來市場需求增量：人形機器人采用“類人”結構，步行狀態下的運動控制系統屬于非線性和強耦合， 易受環境因素干擾，假設髖關節、膝關節、踝關節分別為 3/1/3 個自由度，僅下肢就為一個 14 自由度系統，多關節 聯動控制難度較高。在手臂控制除多關節聯動帶來的難度外，其“類人”屬性對于沖擊（代表力矩變化的快慢，影響 振動、機械磨損等因素）控制的要求更高，以實現平穩的抓取和抬舉物品，并且為了實現與環境交互，需要引入視覺 傳感器來完成空間定位實現軌跡規劃。更多的聯動關節數量、更多的傳感器都將加大運動控制難度，同時在工業機器 人應用中，軌跡規劃的應用需要專業工程師通過編程處理，學習成本較高，考慮人形機器人未來有消費級應用場景， 軌跡規劃必須通過軟件進行封裝，將功能集成并設計出可視化界面，從而降低使用門檻。